1.什么是多旋（xuán）翼
多（duō）旋翼飞行（háng）器是一类通过多个定距桨（螺旋桨）正反旋转与转速控制提（tí）供飞行（háng）器升力与飞行器姿态调整。这（zhè）样的定义方式使我们（men）准确（què）了解（jiě）多旋翼飞行（háng）器的旋翼结构、升力来（lái）源、姿态控制（zhì）方式（shì）。
2.多旋翼飞行器一般结构
任（rèn）何飞行器都可（kě）以分为三个部分：控（kòng）制器（qì），执行器，反（fǎn）馈环（huán）节。控制器包括飞控，接收机；执行（háng）器包括电调（diào），直流（liú）电（diàn）机，定距正反桨；反馈环（huán）节就是传感系统，一般包括（kuò）两大类：飞行器姿态传感（gǎn）系统，外部环（huán）境感知系统。
3.多旋翼飞行（háng）器控制（zhì）原理
四旋（xuán）翼飞行器正反桨两（liǎng）两成对，分（fèn）别向不同方向旋转，平衡（héng）扭矩并向旋翼“下方”推送气流（liú）。通过成对变化定距（jù）桨旋转速度，调（diào）整入（rù）流量来实现飞行器姿态（tài）控制。
一（yī）般而（ér）言，四（sì）旋翼（yì）飞（fēi）行器有两种（zhǒng）飞行模式，上（shàng）面介绍的是X型控制结构，也是当下使用较多的控制方式（shì）。除（chú）此之外还有（yǒu）十字型，两者原理大（dà）同，细节小异。
至于八旋翼，十六旋翼甚至更多，都是通过成对正（zhèng）反（fǎn）桨平衡扭矩，提（tí）供升力，调整（zhěng）姿态（tài）。
4.多旋翼飞行器特（tè）点
多旋翼机型确实降低了商品无人机的门槛。然而在很多飞（fēi）行器设计师的眼中多旋翼（yì）飞行（háng）器是（shì）一个非常“奇（qí）怪”的存在，它的（de）缺点实在（zài）非常多，却因同样具有非常（cháng）鲜明（míng）的优点而成为当下无人机（jī）市场的宠儿。
优点
从飞行器操作者的角（jiǎo）度来看，多旋翼（yì）是完（wán）美（简单）的被控对象（虽然它还是（shì）非线性，非（fēi）最（zuì）小相（xiàng）位系（xì）统）。
多旋翼飞行器可以很容易产生统一方（fāng）向的气流推送，因（yīn）此具备优秀的VOTL能力与（yǔ）定点悬停能（néng）力，而这（zhè）是一般固定翼飞机（jī）望尘莫及的（de）。
同时（shí）对称的（de）旋翼布局（jú）使（shǐ）得其操控简单直接，姿（zī）态调整（zhěng）时只需成对改（gǎi）变旋翼（yì）转速，就可提供非常“直接”的（de）姿态力矩。而其它旋翼机则一（yī）般会有一个复杂的动力学过渡过程（这样描述其实很不专业（yè），却比较容易理解），增加（jiā）了炸鸡以及飞行器周（zhōu）围（wéi）人员的（de）风险，对操作者的控制（zhì）要求（qiú）提升了很多。
而且多旋翼飞行器的姿态变化方式（shì）使得该机（jī）型直接采用定距桨，相（xiàng）比于直（zhí）升机的变距桨在机械设计结构，控制难度（dù），实（shí）现（xiàn）成本，姿态平稳方面都有很大（dà）提升。
一句话：多旋（xuán）翼飞行器使得（dé）飞行（háng）变（biàn）得简单
缺点
从飞（fēi）行（háng）器设计者的（de）角度来看多（duō）旋翼飞（fēi）行器（qì）却（què）是—“无比（bǐ）丑（chǒu）陋”的。
首先（xiān），其气（qì）动效率非常糟糕。固定翼是上帝为（wéi）飞行生物（wù）设计的完（wán）美的飞行器结构。固定翼在空中（zhōng）可以借助气流（liú）产生升力，姿态变换通过“借力（lì）”实（shí）现（xiàn）（还是要有执行器控制相应（yīng）的机械结（jié）构（gòu），但省（shěng）“力”很多），螺旋桨或者（zhě）喷气发动机只提供额外飞行速度（dù）。而多旋翼需（xū）要安装与旋翼（yì）数相同的电机来（lái）提供升力（lì），在飞行过程中（zhōng）完全没有办法（fǎ）借助空气（qì）动（dòng）力。姿态（tài）变化，飞行速度（dù）全（quán）部来（lái）自于机载（zǎi）动力，自（zì）身能量消耗巨大，效率之低令（lìng）人发指。
这也是为什（shí）么（me）在讨论翼型时基（jī）本都（dōu）是关于（yú）固定翼和（hé）直升机的，多旋翼（yì）的定距桨也就是谈（tán）一谈扭矩，旋翼尺寸和电机（jī）选择方（fāng）面的匹配罢了。
其次，在机（jī）动（dòng）性方面，直升机型飞（fēi）行器（qì）机动速度与（yǔ）飞（fēi）行包络都明显优于（yú）多（duō）旋翼飞行（háng）器（qì），如果（guǒ）在机动过程中充分考虑（lǜ）直升机（jī）机身与主旋翼之间的作用力耦合，并在（zài）控制算法（fǎ）中巧妙地加以利用则可以增强（qiáng）直（zhí）升机的机动性，降低能耗。但对（duì）于（yú）多旋翼而（ér）言，机动过程既不（bú）美观也不经济（jì）。
最（zuì）后，当（dāng）多旋翼飞（fēi）行器“大型（xíng）化”也就是Scale number（尺寸系数）上升后，意味着需要提供更大的升力从（cóng）而要求更（gèng）大尺（chǐ）寸的定距桨，这不但（dàn）面临（lín）着更大动力模块的难题，同时众多大尺寸（cùn）旋翼在一个平面中旋转会使实际控制变更加困难。
一句话：多（duō）旋（xuán）翼飞行（háng）器使得（dé）飞（fēi）行变得（dé）没品质。
任（rèn）何一种（zhǒng）飞行（háng）器结构都（dōu）必然存（cún）在自（zì）己优缺点（diǎn），换（huàn）句话说，留给爱好（hǎo）者和设计者（zhě）的空间是很大的，无人机（jī）在飞（fēi）行器控制方式和（hé）结构（gòu）设（shè）计（jì）中蕴藏（cáng）着巨（jù）大的创新潜力（lì）。相信以后可以看到（dào）越来越多奇妙、美丽、高效的（de）飞行器设计结构。
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